Testdrive
글 수 1,578
2009.04.28 00:03:15 (*.152.207.117)
50Hz, 30Hz, 10Hz 는 location update 속도를 의미하는 건지요? ^^
계산량이 많이 차이가 있겠네요..^^
동영상의 장비 같은 건....
50Hz의 처리 속도도 중요하지만, 저 정도 거리 변경에 따른 거리를 감지하기 위해서...
신호처리 기법이 많이 필요할 겁니다.^^
더구나..움직이는 안테나가... 글자가 꺾이는 부분 같은데서 가속도가 크게 변하기 때문에 도플러 관련한 로직이 성능을 많이 좌우할 꺼구요.
보통 대량으로 사용되는 GPS 수신칩의 성능을 오래전부터... 거의 비슷해서,
크게 수신성능의 향상이 없는데도... 광고에서는 수신성능 자체의 향상이 있다고 광고를 많이 하더라구요. 고속화 되어서 멀티미디어 기능이 강조되긴 했는데...
보통 -142~-147dBm 정도가 acquisition sensitivity인데요...(대량 판매제품..)
군용이나..통신장비 동기회로에 사용되는 칩셋의 감도는 -155dBm 이상인 제품도 있구요.
우리나라에서도 관련 칩셋의 IP를 만들어서... SiRF 수준 동등 or 이상(일부기능) 정도로 확보하고 있는 업체도 있더군요. 일단 GPS는 테헤란로 빌딩 숲을 지나가면서..부팅해서..살아 남아야..^^ 대충 쓸만하다.. 판단해도 된다는 이야기가 있습니다.^^
계산량이 많이 차이가 있겠네요..^^
동영상의 장비 같은 건....
50Hz의 처리 속도도 중요하지만, 저 정도 거리 변경에 따른 거리를 감지하기 위해서...
신호처리 기법이 많이 필요할 겁니다.^^
더구나..움직이는 안테나가... 글자가 꺾이는 부분 같은데서 가속도가 크게 변하기 때문에 도플러 관련한 로직이 성능을 많이 좌우할 꺼구요.
보통 대량으로 사용되는 GPS 수신칩의 성능을 오래전부터... 거의 비슷해서,
크게 수신성능의 향상이 없는데도... 광고에서는 수신성능 자체의 향상이 있다고 광고를 많이 하더라구요. 고속화 되어서 멀티미디어 기능이 강조되긴 했는데...
보통 -142~-147dBm 정도가 acquisition sensitivity인데요...(대량 판매제품..)
군용이나..통신장비 동기회로에 사용되는 칩셋의 감도는 -155dBm 이상인 제품도 있구요.
우리나라에서도 관련 칩셋의 IP를 만들어서... SiRF 수준 동등 or 이상(일부기능) 정도로 확보하고 있는 업체도 있더군요. 일단 GPS는 테헤란로 빌딩 숲을 지나가면서..부팅해서..살아 남아야..^^ 대충 쓸만하다.. 판단해도 된다는 이야기가 있습니다.^^
2009.04.28 11:07:31 (*.134.203.61)
update frequency보다 accuracy가 엄청나군요.
(솔직히 보고도 gsensor를 사용한게 아닐까 하는 의구심이 들정도로..)
위 김강희님이 말씀하신 수신성능향상은 사실 correlator를 무식하게 왕창박으면 sensitivity는 좋아질수 밖에
없습니다만 최근엔 이런 correlator를 줄이면서 감도를 좋게만드는 쪽으로 발전하느라 그런것 같습니다
(결국 원가 절감이라는..)
(솔직히 보고도 gsensor를 사용한게 아닐까 하는 의구심이 들정도로..)
위 김강희님이 말씀하신 수신성능향상은 사실 correlator를 무식하게 왕창박으면 sensitivity는 좋아질수 밖에
없습니다만 최근엔 이런 correlator를 줄이면서 감도를 좋게만드는 쪽으로 발전하느라 그런것 같습니다
(결국 원가 절감이라는..)
2009.04.28 15:38:12 (*.251.5.1)
Racelogic VBOX가 저 정도로 해내는줄은 몰랐네요. 그냥 마냥 빠른 update freq를 갖는 GPS 수신장치로만 생각했습니다.
VBOX III
Representing the 3rd generation of GPS data logging systems from RACELOGIC and
using a powerful new GPS engine, the VBOX III can log GPS and other data at 100Hz.
It includes 4 high-resolution analogue input channels and 8 user configurable CAN
channels to log data directly from the vehicle.
In conjunction with a DGPS BASE STATION the VBOX III can achieve 40cm positional
accuracy. A further upgrade is available which achieves a positional accuracy of 2cm using
RTK techniques and an RTK Base Station. Up to 32 additional channels can be recorded
by connecting to a combination of input modules via CAN.
The VBOX III is also available as a Speed Sensor without logging facilities, allowing data
to be sent to an external data acquisition system.
RTK에 대해서는 wikipedia를 찾아보시면 상세히 나옵니다. 전 읽어도 무슨 말인지 모르겠어서 패스.
VBOX III
Representing the 3rd generation of GPS data logging systems from RACELOGIC and
using a powerful new GPS engine, the VBOX III can log GPS and other data at 100Hz.
It includes 4 high-resolution analogue input channels and 8 user configurable CAN
channels to log data directly from the vehicle.
In conjunction with a DGPS BASE STATION the VBOX III can achieve 40cm positional
accuracy. A further upgrade is available which achieves a positional accuracy of 2cm using
RTK techniques and an RTK Base Station. Up to 32 additional channels can be recorded
by connecting to a combination of input modules via CAN.
The VBOX III is also available as a Speed Sensor without logging facilities, allowing data
to be sent to an external data acquisition system.
RTK에 대해서는 wikipedia를 찾아보시면 상세히 나옵니다. 전 읽어도 무슨 말인지 모르겠어서 패스.
2009.04.28 17:42:56 (*.254.164.236)
DGPS 기능이 포함되어 나왔군요.,
다만 저것을 위한 base station을 설치해야 하는데 하나 설치하는데 몇천으로 알고 있습니다.
대신 많이 보정이 된 데이터가 들어오지요...
그외에도 입력된 GPS데이터를 많이 보정하는 듯 합니다.
아직 GPS원본데이터 만으로는 절대 저렇게 나올수 없지요.. 특히 동영상의 부분은 광활한 지역이라 가능하지만,
옆에 나무라도 하나 있으면 중간중간 많이 튑니다.
제 옆자리에 앉은 동기가 이것을 이용하여 요새 연구하고 있어서 여러가지 줒어듣는데요.
무려 1cm정확도 오더의 3천만원짜리 장비로도 주변에 나무나 빌딩있으면 골치가 아프다더군요..
뭐 딱히 주변에 건물이 없는 트랙에서는 저정도가 아니더라도 잘 됩니다. (초기수신만 정확하면...)
전 10hz GPS / G-sensor로 보정하는 datalogger를 사용하였는데,
경기시, 랩타임이 용인 장비와 약 0.0x초 정도의 오차가 나더군요...
다만 저것을 위한 base station을 설치해야 하는데 하나 설치하는데 몇천으로 알고 있습니다.
대신 많이 보정이 된 데이터가 들어오지요...
그외에도 입력된 GPS데이터를 많이 보정하는 듯 합니다.
아직 GPS원본데이터 만으로는 절대 저렇게 나올수 없지요.. 특히 동영상의 부분은 광활한 지역이라 가능하지만,
옆에 나무라도 하나 있으면 중간중간 많이 튑니다.
제 옆자리에 앉은 동기가 이것을 이용하여 요새 연구하고 있어서 여러가지 줒어듣는데요.
무려 1cm정확도 오더의 3천만원짜리 장비로도 주변에 나무나 빌딩있으면 골치가 아프다더군요..
뭐 딱히 주변에 건물이 없는 트랙에서는 저정도가 아니더라도 잘 됩니다. (초기수신만 정확하면...)
전 10hz GPS / G-sensor로 보정하는 datalogger를 사용하였는데,
경기시, 랩타임이 용인 장비와 약 0.0x초 정도의 오차가 나더군요...
2009.04.28 17:52:04 (*.254.164.236)
http://www.youtube.com/watch?v=zI59yyN7Tyw
RTK와 DGPS와 관한 영상으로 괜찮은듯 하여 링크합니다.
RTK와 DGPS와 관한 영상으로 괜찮은듯 하여 링크합니다.
2009.04.28 18:02:08 (*.254.213.100)
역시 DGPS 였군요...^^
일종의 정밀한 reference를 제공해 주는 base station을 하나 더 두고,
그것을 기준으로 ...정밀한 데이터를 얻는 방법으로 이해 하시면 됩니다.
글자쓰길래... 좀 궁금했었죠..^^
일종의 정밀한 reference를 제공해 주는 base station을 하나 더 두고,
그것을 기준으로 ...정밀한 데이터를 얻는 방법으로 이해 하시면 됩니다.
글자쓰길래... 좀 궁금했었죠..^^
2009.04.28 18:14:57 (*.251.5.1)
정밀한 reference는 절대적인 좌표를 측정하는 데에 필요하겠지만, 저런 상대적 측위가 유의미한 어플리케이션에서 굳이 reference의 정밀좌표가 필요한지 궁금합니다. 만약 base station의 reference 좌표를 절대치가 아니라 (0,0,0)으로 두고 mobile station의 상대좌표 오차 term을 줄이는 접근을 취한다면(DGPS/RTK) base station의 설치에 큰 비용이 안들수도 있지 않을까요? (바람에 흔들려서는 안되겠지만 ^^;;) 잘 몰라서 질문해봅니다.
그리고 위키피디어의 글을 읽었을때엔 DGPS와 RTK는 조금 다른 방식으로 이해됐는데 그 부분에 대해서도 혹시 어느 분께서 설명해주실 수 있을까 괜히 기대해봅니다.
그리고 위키피디어의 글을 읽었을때엔 DGPS와 RTK는 조금 다른 방식으로 이해됐는데 그 부분에 대해서도 혹시 어느 분께서 설명해주실 수 있을까 괜히 기대해봅니다.
2009.04.28 22:48:37 (*.152.207.117)
저도 이쪽 전문은 아니지만...
요즘에 셀룰라 망에서 측위를 위한 일을 쬐끔 돕고 있다보니..
그냥 제가 이해한 수준으로 말씀 드리면 이렇습니다.
GPS를 통해서 좌표를 결정하는 것은...
결국에는 각 위성으로 부터 측정한 거리를 삼각측량 등의 이론으로 좌표를 결정하게 되겠지요.
그런데, 문제는 각 위성으로 부터...신호를 수신할때,
신호의 위상 등... 왜곡을 보정하지 않으면 정밀한 거리 측정이 어렵지요.
그런데, 움직이는 물체나...
주변 환경이 변할때 이 왜곡 보정이 아주 어렵습니다.
핵심 기술이기도 하고.. 선처리 기술로 분류하시면 됩니다.
제가 처음에.. 도플러... 하고 외쳤던 것도..이런면에서..그랬습니다.^^
그래서, reference point (base station)이 필요합니다.
고정된 위치에서 보정계수를 예측해서... 이를 이용하여 움직이는 물체에서 보정을 수행할 경우에 성능이 비약적으로 향상됩니다.
이때.. 보정 계수만을 추출해서 보내는 방식을 DGPS 라고 보시면 되구요..
RTK는 수신되는 Raw Data 자체 (또는 상응하는 정보를)를 전달해서 이를 포함해서 포괄적으로 신호 처리를 하게 해서 더 높은 성능 구현을 할 수 있는 방식으로 파악하고 있습니다.
좌표의 문제라기 보다는...
수신상에 수신신호 보정을 해주기 위한 reference가 활용되는 방법이고,
GPS 성능 결정을 수신신호 선처리부가 핵심입니다.^^
그리고, 상대 좌표를 이용하기 위해서는 reference points도 여러개 필요하고,
동기도 맞춰야 하는 경우가 현재 기술 수준이라서...
정밀 동기부를 4대정도 설치하면... 돈이 제법 들것 같습니다.^^
p.s. 내용이 틀린 거 있으면 지적해 주시면 감사하겠습니다.^^
요즘에 셀룰라 망에서 측위를 위한 일을 쬐끔 돕고 있다보니..
그냥 제가 이해한 수준으로 말씀 드리면 이렇습니다.
GPS를 통해서 좌표를 결정하는 것은...
결국에는 각 위성으로 부터 측정한 거리를 삼각측량 등의 이론으로 좌표를 결정하게 되겠지요.
그런데, 문제는 각 위성으로 부터...신호를 수신할때,
신호의 위상 등... 왜곡을 보정하지 않으면 정밀한 거리 측정이 어렵지요.
그런데, 움직이는 물체나...
주변 환경이 변할때 이 왜곡 보정이 아주 어렵습니다.
핵심 기술이기도 하고.. 선처리 기술로 분류하시면 됩니다.
제가 처음에.. 도플러... 하고 외쳤던 것도..이런면에서..그랬습니다.^^
그래서, reference point (base station)이 필요합니다.
고정된 위치에서 보정계수를 예측해서... 이를 이용하여 움직이는 물체에서 보정을 수행할 경우에 성능이 비약적으로 향상됩니다.
이때.. 보정 계수만을 추출해서 보내는 방식을 DGPS 라고 보시면 되구요..
RTK는 수신되는 Raw Data 자체 (또는 상응하는 정보를)를 전달해서 이를 포함해서 포괄적으로 신호 처리를 하게 해서 더 높은 성능 구현을 할 수 있는 방식으로 파악하고 있습니다.
좌표의 문제라기 보다는...
수신상에 수신신호 보정을 해주기 위한 reference가 활용되는 방법이고,
GPS 성능 결정을 수신신호 선처리부가 핵심입니다.^^
그리고, 상대 좌표를 이용하기 위해서는 reference points도 여러개 필요하고,
동기도 맞춰야 하는 경우가 현재 기술 수준이라서...
정밀 동기부를 4대정도 설치하면... 돈이 제법 들것 같습니다.^^
p.s. 내용이 틀린 거 있으면 지적해 주시면 감사하겠습니다.^^
2009.04.28 19:29:27 (*.254.164.236)
자세히는 모르지만 RTK는 기지점의 보정정보를 실시간으로 미지점에 보내주는 것이고
DGPS는 후처리 방식이라고 볼 수 있는 것으로 알고있습니다.
아래의 링크에 자세하게 설명되어 있으므로 이를 참고하시기 바랍니다.
http://www.ddosori.net/tag/RTK-GPS
base station의 가격은 옆의 연구원이 얼마전 설치하려다가 알아본거라서...ㅡㅡ;
DGPS는 후처리 방식이라고 볼 수 있는 것으로 알고있습니다.
아래의 링크에 자세하게 설명되어 있으므로 이를 참고하시기 바랍니다.
http://www.ddosori.net/tag/RTK-GPS
base station의 가격은 옆의 연구원이 얼마전 설치하려다가 알아본거라서...ㅡㅡ;
2009.04.28 21:30:56 (*.251.131.165)
리플 달아주신 분들에게 감사 드립니다^^
수신 주파수가 높은 제품(10hz)과
5hz 의 주파수신호에 100hz의 G센싱 데이타를 처리한 것
두가지를 비교하고 있는중인데...
많은 도움이 되었네요^^
수신 주파수가 높은 제품(10hz)과
5hz 의 주파수신호에 100hz의 G센싱 데이타를 처리한 것
두가지를 비교하고 있는중인데...
많은 도움이 되었네요^^
2009.05.06 17:28:16 (*.138.65.237)
트랙주행에서 gps방식의 랩타이머가 오차가 생기는 가장 큰 이유는 finish라인을 정확히 그리지 못해서 입니다. 혼자 달릴때는 잘 맞다가도 시합때는 차이가 나는데 나중에 분석해보니 다른차량때문에 finish지점을 항상 같은곳을 지나지 못해서이지요. 나머지 오차는 생길 일이 없어요 어짜피 laptime이라는게 start->finish를 재는건데 중간 과정은 아무 의미 없으니까요. 그리고 또하나 오차가 생길 여지는 가속,감속이 일정할때 finish라인을 지나가느냐 아니냐에 따라 오차가 생깁니다. 10hz제품은 0.1초마다 재는데 같은속도로 0.1초전에 finish 30m전 0.1초후에 10m를 지나갔으면 0.025초를빼서 1분7초075 이런식으로 계산이 정확하게 나옵니다. 1hz제품도 간격이 길뿐 계산은 정확하게 할 수 있어요. 이 계산을 할때 주로 finish라인에선 등가속운동을 하므로 그걸 고려해서 만들면 거의 정확하게 맞출 수 있어요. 그런데 finshi라인근처에서 기어변속을 한다던가 아니면 다른 차량때문에 잠시 주춤한다던가 하면 주파수 높은 제품이 훨씬 유리해지지요. 그런데 finish 근처에서 악셀만 밟고 아무것도 하지 않으면(1hz라해도 1초동안만) 거의 정확한 수치를 낼 수 있습니다. 10hz나 1hz나 5hz나 finish라인 근처에서만 중요한 문제일 뿐 laptime재는데는 큰 의미가 없을수 있습니다. 다만 10hz등의 주파수가 높은것은 sector나누어서 랩타임을 잴때 아주 유용하구요. 궤적도 훨씬 정확합니다. sector낼때도 웬만하면 직선 구간에서 해야지 곡선구간에서 하면 오차가 심해집니다.
2009.05.07 09:57:25 (*.219.0.125)
한 때 AGPS와 SGPS에 대해서 어느 것이 우수하냐는 논란이 내비게이션 동호회 등에서 있었는데...
이렇게 해서 이해가 되는군요. 좋은 내용 감사합니다.
이렇게 해서 이해가 되는군요. 좋은 내용 감사합니다.
2010.12.21 02:30:55 (*.80.198.16)
GPS 에 관련된 정보가 카더라 통신이나 어설프게 알고 계신 경우가 많습니다.
제가 10년이상 GPS에 관한 정보를 수집하였으며 DGPS 제작도 직접 하여보았습니다
DGPS 관련해서 궁금하신 분은 언제든지 무엇이라도 제가 아는 지식의 범위내에서 알려드리겠습니다.
DGPS (Differential GPS) 범주에 속하는 GPS 도 여러가지가 있으나
크게 CODE DGPS 와 Carrier Phsae GPS 가 있습니다
GPS 위성이 보내주는 신호중 NMEA CODE 를 이용하여 측위를 하는 것을 이용한것은 CODE GPS 이며 (일반적인 네비경우)
RTK 는 Realtime Kinematic 의 약자이며 이것도 여러가지 종류와 정의가 있으나 위에서 언급된 것은
아마 반송파 (Carrier Phase) 를 이용한 RTK DGPS 인것 같습니다
반송파(CP)의 경우 L1 Carrier 의 경우 약 17cm 정도 되기 때문에 이것을 분할하여 후처리 계산하면 Base Station 과 Rover 의 거리가 충분히 짧은 경우에 장시간 측위하여 m/m 급까지 계산해 낼수 있습니다 물론 여기엔 정밀한 측위용 안테나및 여러가지 제반 조건들이
필요합니다
CODE 기반의 DGPS Base Station 은 비교적 저렴하게 구현할수 있으며
저렇게 나온 장비들은 거품이 심합니다
결국 GPS B/D의 Firmware 를 업글해서 CODE DGPS -> L1 CP DGPS -> L1/L2 CP DGPS -> L1/L2/Glonass/Galileo DGPS 이렇게 만드는 것입니다 GPS 의 모든 내용을 설명하기엔 너무 방대해서 궁금하신 것만 물어보시면 친절히 답변해 드리겠습니다.
2010.12.21 02:31:54 (*.80.198.16)
그리고 Update Rate 높다고 해서 반드시 정확한 것만은 아닙니다 장소와 환경및 H/W 등 여러조건에 따라 반복된 실험으로
최적의 Update Rate 를 찾아야됩니다
순간속도 및 고도까지 고려한 데이터를 보여주는데........
이젠 지금 나오는 칩셋이 속도 와 정확도다 점점 높아지니
3D 구성만 된다면 입체적인 데이터베이스 구축이 되겠죠